机器人结构形式选择根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机器人的结构形式。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机器人，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时**采用悬挂式机器人。有时根据负载及运动间隔和空间限制必须选用挂臂式。根据机器人的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机器人的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数目及各自运动行程。部分产品：FestoVentilinselCPV-10-GE-CO-8175481 HerionBaugruppeBest.Nr.24750020800 RexrothIndramatSercosDSS02.1M109-0852-4B01-0?4 PhoenixContactStromversorgungQUINT-PS/3AC/24?DC/40 FanucInterfaceModuleA02B-0236-C205SDU1 PhoenixContactControllerI/O-ModulIBS-PBCT24IO MKSFrequenz