在物料抓取与搬运应用中，我们会使用到一些不同类型的运动装置，如：桁架、机械臂、机器人…等。多轴关节臂机器人 多轴关节臂机器人的特点是占地空间较小，并且运动方式较为灵活，但其所能覆盖的工作范围明显太小，同时多关节的轴运动学特性也限制了它的工作路径;传统的双X轴+可移动桥梁的三轴桁架的确可以覆盖较大的工作范围，但因为需要两根支撑梁，设备总体需要占用的空间就非常大。 那么，话说有没有一种运动装置，在实现物料的抓取和搬运应用时，能以较小的空间占用，覆盖较大面积的工作范围呢? 本文，我们就来和大伙聊一款CP系列三轴悬臂梁线性机器人。CP悬臂梁机器人 外观上，这款CP悬臂梁机器人采用了Gudel标志性的的浅灰色梁臂+红色载板的设计，总体由X轴的一根水平固定梁、Y轴的一根水平移动臂和Z轴的一根垂直移动臂组成。 具体来说： X轴为一根水平方向的固定横梁，其轨道上安装有移动载板; Y轴为一根与X轴垂直的可移动水平梁臂，一端固定装有用于悬挂Z轴的底座载板; Y轴梁臂整体通过滚轮水平支撑在X轴的移动载板上，可随该底座载板沿X轴方向往复横向运动，同时也可通过齿轮齿条传动沿Y轴纵向