随着企业生产自动化程度提高，劳动力成本的增长，企业对生产线，包装码垛生产线的自动化程度也越来越高，码垛机器人在该领域的应用也在逐渐扩大。工业码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，码垛机器人的应用不仅可以提高生产效率、降低人力资源成本，还可以改善工人的工作条件，其应用的数量和质量标志这企业生产自动化的先进水平。码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要有机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器，末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装，堆垛顺序，层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。码垛机器人主要技术特点：码垛机器人具有4各自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器实现垂直、水平轴无耦合线性运动。机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机