感知模块：激光雷达是核心，多传感融合是必备多传感融合保证安全，技术难点在于激光雷达。激光雷达、毫米波雷达、3D摄像头等多种传感器在功能上的冗余，保证了服务机器人的安全性和正常使用。其中激光雷达是绕不开的核心。激光雷达的原理是：通过发射n条激光利用三角测距原理（低成本方案）或TOF（TimeofFlight，高成本方案）来测量周围物体与自身的距离，获得精度较高的距离信息——点云数据。服务机器人如果要实现**的服务，除了精准的定位，还需要结合定位信息对环境进行识别，这就需要运用到SLAM技术，而激光雷达则是SLAM的重要入口。SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)的含义是即时定位与地图构建。机器人在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。这种自主定位导航需要三大技术：实时定位、地图绘制和路径规划，其中**核心的就是路径规划。以扫地机器人为例：国际上有一个标准场地，80平米，没有导航模块的一般会在40